Oracle VM VirtualBoxを5.2に6.0を上書きインストールしたら、

「rtr3initex failed with rc=-1912 (rc=-1912) virtualbox」が発生して、ゲストOSが起動しなくなりました。

原因は、5.2の残骸（Kernelが残っている）があるとだめなよう

$ dpkg --list virtualbox-*
要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
| 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
|/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
||/ 名前           バージョン   アーキテクチ 説明
+++-==============-============-============-=================================
un  virtualbox-2.0 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-2.1 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-2.2 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-3.0 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-3.1 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-3.2 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-4.0 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-4.1 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-4.2 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-4.3 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-5.0 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-5.1 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-5.2 <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
ii  virtualbox-6.0 6.0.12-13307 amd64        Oracle VM VirtualBox
ii  virtualbox-dkm 5.2.32-dfsg- all          x86 virtualization solution - ker
un  virtualbox-gue <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-gue <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-mod <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
un  virtualbox-ose <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)
rc  virtualbox-qt  5.2.32-dfsg- amd64        x86 virtualization solution - Qt 
un  virtualbox-sou <なし>       <なし>       (説明 (description) がありません)

この5.2の残骸を削除します。

$ sudo apt-get autoremove --purge virtualbox-5.2
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
パッケージ 'virtualbox-5.2' はインストールされていないため削除もされません
以下のパッケージは「削除」されます:
  dkms* libgsoap-2.8.60* libvncserver1* virtualbox-dkms*
アップグレード: 0 個、新規インストール: 0 個、削除: 4 個、保留: 4 個。
この操作後に 7,583 kB のディスク容量が解放されます。
続行しますか? [Y/n] y
(データベースを読み込んでいます ... 現在 377057 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
virtualbox-dkms (5.2.32-dfsg-0~ubuntu18.04.1) を削除しています ...

-------- Uninstall Beginning --------
Module:  virtualbox
Version: 5.2.32
Kernel:  4.15.0-62-generic (x86_64)
-------------------------------------
（以下省略）

で、仕上げ

$ sudo /sbin/vboxconfig
vboxdrv.sh: Stopping VirtualBox services.
vboxdrv.sh: Starting VirtualBox services.
vboxdrv.sh: Building VirtualBox kernel modules.

これでバッチリ起動しました。